一般人以为“空城计”是诸葛亮的专利，其实，中国历史上第一个成功使用空城计的案例，出现在春秋时期，记载于《左传·庄公二十八年》。
鲁庄公二十八年（公元前666年）秋，楚国大将令尹子元率领六百辆车乘的强大兵力进攻郑国。郑国城内兵力空虚，无法抵挡楚军的进犯，很快六百车乘气势汹汹地杀进了都城外郭。
郑国危在旦夕，群臣慌乱，有的主张纳款请和，有的主张拼一死战，有的主张固守待援。上卿叔詹则认为，郑国和齐国订有盟约，而今郑国有难，齐国定会出兵相助。但只是空谈固守，恐怕也难守得住。于是，郑文公不得已采纳叔詹的计策，命令士兵全部埋伏起来，不让敌人看见一兵—卒。令店铺照常开门，百姓往来如常，不准露一丝慌乱之色。“县门不发”，大开城门，放下吊桥，摆出完全没有防备的样子。楚军先锋部队到达郑都城下，见此情景，不敢妄动，驻军等待。令尹子元派奸细进城查探，好几天的时间就这么过去了。
这时，齐国接到郑国的求援信，已联合鲁、宋两国发兵救郑。子元闻报，知道三国兵到，楚军断难取胜，于是下令全军连夜火速撤回。子元害怕撤退时郑国军队会出城追击，于是下令全军撤走时，人衔枚，马裹蹄，不出一点声响。所有营寨都不拆走，旌旗照旧飘扬。次日清晨，叔詹登城一望，说道：“楚军已经撤走。”众人见敌营旌旗招展，不相信对方已经撤军了。叔詹说：“如果营中有人，怎会有那样多的飞鸟盘旋上下呢？他也用空城计欺骗了我，急忙撤兵了。”这次战役，双方用了“空城计”。
话说南北朝时代，宋文帝刘义隆在位的元嘉七年（公元430年）。那时，占据北方的是北魏拓拔氏贵族，在南方的是刘裕建立的宋朝。在如今山东省北部，沿着黄河，便是北魏和宋的边界，黄河南岸的济南郡则是边境的要地。这一年，北魏出兵突然进攻济南，济南太守萧承之手下只有几百士兵，因为敌人来得意外，召请救兵已来不及。
萧承之忽生一计，便叫打开城门，藏匿士兵，故意装出一片神秘的气氛。城中人说：“贼人势众，我军兵少，怎能如此轻敌？”萧承之说：“如今孤城一座，兵微将寡，势难抵敌。假如再向敌人示弱，后祸不堪设想；只有使敌人疑我埋伏，不敢进迫，才是上策。”果然魏兵大至，看见城外这般模样，十分疑惑，于是撤走了。这便是萧承之的“空城计”。